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導航讀碼器為AGV小車定位引導的幾種方式

導航讀碼器是如何為AGV小車進行定位引導的

導航讀碼器有彩色和黑白兩種型號,黑白讀碼器只能讀取DM碼,彩色讀碼器可以進行色帶、碼帶、陣列碼的讀取。通常情況下,彩色導航讀碼器是更不不選擇

色帶介紹

?功能:用于引導AGV小車,防止脫離和偏移軌道

?色帶寬度:10~40 mm,標準寬度:19mm

?測量精度: ±1mm 和±1°

?四種標準顏色: 藍色 / 綠色 / 紅色 / 黃色。

?無論是顏色碼帶還是顏色油漆必須符合國際色標卡規(guī)定

?顏色碼帶或是顏色油漆必須是亞光的

?建議一個項目使用單一顏色的色帶,根據(jù)地板背景顏色,選擇一種反差大/互補明顯的顏色

?常見廠房,地板背景大多數(shù)為灰色地板或綠色地坪漆,可以選擇 紅色或藍色

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碼帶介紹

?功能:用于引導AGV小車,防止脫離和偏移軌道,輸出絕對位置,實現(xiàn)AGV小車精確定位

?AGV彩色導航讀碼器僅需 1個完整 Data Matrix 碼 即可確定位置信息

?位置碼帶長度和 AGV小車移動速度和停止距離有關(guān),AGV小車移動速度越快/停止距離越長,相應的位置碼帶也越長

?位置碼帶優(yōu)先級高于顏色碼帶,粘貼時,可以直接把位置碼帶粘貼在顏色碼帶上面

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碼帶說明

?測試碼帶正常A4打印后裁剪連接,碼內(nèi)容就代表了碼所在的距離,同時碼下方的數(shù)字也表示實際的距離,實際粘貼時需要按標準粘貼

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控制碼說明

?控制碼是一種特殊的碼帶,它一般由5個或以上的相同內(nèi)容的碼組成,主要放置在色帶旁,主要的功能是讓讀碼頭讀取碼內(nèi)容后發(fā)送給上位機,相對于運動到特殊節(jié)點給上位機發(fā)送信號,內(nèi)容可自定義,一般用于向左或向右轉(zhuǎn)彎的命令。

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陣列碼介紹

?功能:用于引導AGV小車精準定位,一般用于關(guān)鍵節(jié)點,也可整個場地只用矩陣碼陣列。

?測量精度: ±0.1mm 和±0.1°

?右上角TAG為矩陣碼編號

?碼內(nèi)容可自定義

?目前??稻仃嚧a有兩種定位方式:

?①基于深度學習的粗定位三角后找尋中心十字,該方式視野中必須要完整出現(xiàn)中心十字。

?②基于逆推算法,通過識別到的二維到倒推出十字中心的所在位置,只需要讀到碼即可。

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